- Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng điều khiển học tăng cường cho xe hai bánh tự cân bằng có mô hình bất định không dừng và nhiễu cơ cấu chấp hành
- Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa       Mã số: 9520216
- Người hướng dẫn khoa học:
                                              1. PGS.TS. Nguyễn Hoài Nam
                                              2. GS. TS. Nguyễn Doãn Phước
- Cơ sở đào tạo: Đại học Bách khoa Hà Nội
- Ngày đăng: 07/10/2024
 
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
 

1. Xây dựng được mô hình tuyến tính tương đương có nhiễu đầu vào cho xe hai bánh tự cân bằng, trong đó thành phần nhiễu bất định và tham số bất định được chuyển thành nhiễu đầu vào.
2. Thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho xe hai bánh tự cân bằng dựa trên bộ điều khiển phản hồi trạng thái và bộ quan sát nhiễu đầu vào, cùng với chứng minh tính ổn định của hệ kín.
3. Xây dựng bộ điều khiển thích nghi bền vững dựa trên phương pháp quy hoạch động tuyến tính kết hợp với bộ quan sát nhiễu đầu vào.
4. So sánh các bộ điều khiển đề xuất với bộ điều khiển khác thông qua mô phỏng trên Matlab và thực nghiệm trên mô hình xe trong phòng thí nghiệm.