- Đề tài: Nghiên cứu xây dựng bộ đôi số ứng dụng cho Robot công nghiệp
- Ngành: Kỹ thuật cơ khí
- Mã số: 9520103
- Người hướng dẫn khoa học:
                                                   1. GS.TS. Vũ Toàn Thắng
                                                   2. PGS.TS. Nguyễn Thành Hùng
- Cơ sở đào tạo: Đại học Bách khoa Hà Nội
- Ngày đăng: 27/02/2024
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
1. Xây dựng bộ đôi số cho rô bốt UR3 trong hệ thống lắp ráp bóng đèn.
2. Ứng dụng bộ đôi số kết hợp với thuật toán A* cải tiến tìm đường đi cho rô bốt, so sánh trong trường hợp vật cản có chiều cao không thay đổi và chiều cao thay đổi. Từ đó đề xuất việc sử dụng phối hợp bộ đôi số và thuật toán A* cải tiến trong tìm đường đi của rô bốt thích nghi trong từng trường hợp.
3. Ứng dụng bộ đôi số kết hợp thuật toán di truyền trong tối ưu phối hợp hoạt động của người và rô bốt trong hệ thống lắp ráp bóng đèn, kết quả giảm được số lần di chuyển của người đến các vị trí cung cấp nguyên liệu đầu vào cho hệ thống đồng thời đảm bảo rô bốt có thể hoạt động liên tục không bị gián đoạn do thiếu nguyên liệu là nắp và đui bóng ở đầu vào dây chuyền lắp ráp bóng đèn.
 
- Name of dissertation: Research on developing digital twins-based application for   industrial robots.
- Field of study: Mechanical Engineering
- Code No: 9520103
- Advisors:
                                                   1. Prof. Dr. Vũ Toàn Thắng
                                                   2. Assoc. Prof. Dr. Nguyễn Thành Hùng
- Training Institution: Hanoi University of Science and Technology
 
Summary of new contributions of the Dissertation
1. Developing a digital twin for the UR3 robot in the light bulb assembly system.
2. Applying the digital twin combined with the improved A* algorithm to find paths for the robot, comparing scenarios with static obstacle height and changing obstacle height. Consequently, proposing the utilization of the digital twin and the improved A* algorithm in adapting the robot's pathfinding in each specific case.
3. Implementing the digital twin combined with the genetic algorithm to optimize the collaboration between human and robot operations in the light bulb assembly system, resulting in a reduction of the number of human movements to supply input materials to the system; simultaneously ensuring continuous and uninterrupted robot operation by avoiding material shortages, specifically the bulb caps and sockets at the input of the light bulb assembly line.
 
- Nội dung: Luận án bảo vệ cấp Đại học Bách khoa Hà Nội (xem tại đây)