Ngày đăng:09/11/2023

Tên luận án: Động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi chuyển động tuần hoàn.

Ngành: Cơ học Mã số: 9440109

Nghiên cứu sinh: Đinh Công Đạt

Người hướng dẫn khoa học:

                                              1. GS. TSKH. Nguyễn Văn Khang

     2. PGS. TS. Nguyễn Quang Hoàng

Cơ sở đào tạo: Đại học Bách khoa Hà Nội

TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN

1. Xây dựng công thức khai triển Taylor theo biến véc tơ để tuyến tính hóa phương trình chuyển động của tay máy đàn hồi quanh chuyển động cơ bản của tay máy.
2. Khảo sát sự ổn định động lực của tay máy có khâu đàn hồi dựa trên tiêu chuẩn nhân tử Floquet. Dựa trên phương pháp Taguchi đã đề xuất một thuật toán xác định tham số điều khiển tối ưu cho tay máy có khâu đàn hồi đảm bảo điều kiện làm việc ổn định.
3. Xác định các tham số điều khiển ổn định cho tay máy một khâu quay, tay máy hai khâu T-R và tay máy hai khâu R-R có khâu đàn hồi khi cho trước chế độ làm việc.
4. Xác định được gần đúng chuyển động của các khâu dẫn và khâu thao tác của tay máy đàn hồi. Đề xuất được một phương pháp tính toán gần đúng giải bài toán động lực học ngược tay máy có khâu đàn hồi và áp dụng cho ba mô hình tay máy có khâu đàn hồi. Phương pháp đề xuất có thể áp dụng cho các tay máy có nhiều khâu đàn hồi.
5. Kết quả bài toán động lực học ngược sẽ góp phần vào việc tính toán thiết kế tay máy, cụ thể là dựa vào kết quả này cho phép chọn được động cơ đáp ứng được yêu cầu. Việc chọn được tham số điều khiển tối ưu sẽ góp phần cải thiện chất lượng hoạt động của tay máy đàn hồi, đảm bảo sai lệch chuyển động thực và chuyển động mong muốn nhỏ và duy trì ổn định.

Nội dung chi tiết luận án