Ngày đăng: 14/10/2023

Tên luận án: Điều khiển dự báo phi tuyến cho hệ robot tự hành và con lắc ngược

Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa               Mã số: 9520216

NCS: Nguyễn Thành Long

Người hướng dẫn khoa học:

1. PGS.TS. Đào Phương Nam;

2. GS.TS. Phan Xuân Minh

Cơ sở đào tạo: Đại học Bách khoa Hà Nội

TÓM TẮT VỀ KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN

1. Luận án xây dựng được bộ điều khiển dự báo dựa trên nguyên lý Min Max cho con lắc ngược với mô hình phi tuyến chịu ảnh hưởng của nhiễu tác động.

2. Luận án xây dựng được bộ điều khiển dự báo bám quỹ đạo mới theo quỹ đạo của Robot tự hành Chủ với mô hình Master-Slave đảm bảo tính ổn định ISS trong các trường hợp có nhiễu tác động.

3. Luận án xây dựng được bộ điều khiển dự báo bám quỹ đạo theo quỹ đạo của Robot tự hành Chủ với mô hình Master-Slave có xét đến đặc điểm thiếu cơ cấu chấp hành, đảm bảo ổn định tiệm cận trong các trường hợp không có nhiễu tác động.

4. Luận án xây dựng được bộ điều khiển dự báo bám quỹ đạo theo quỹ đạo của Robot tự hành Chủ với mô hình Master-Slave có xét đến đặc điểm thiếu cơ cấu chấp hành, đảm bảo ổn định ISS trong các trường hợp có nhiễu tác động.

Nội dung chi tiết luận án