Đề tài: Điều khiển bám quỹ đạo và giảm dao động cho hệ cầu trục tự hành.
Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa. Mã số: 9520216
Người hướng dẫn khoa học:
                           1. PGS.TS. Nguyễn Tùng Lâm
                           2. PGS.TS. Nguyễn Danh Huy
Cơ sở đào tạo: Đại học Bách khoa Hà Nội
Ngày đăng: 18/05/2026
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
1. Thiết kế quỹ đạo chuyển động tải trọng xét đến các ràng buộc đối với góc dao động dựa trên nguyên lý hệ phẳng giúp giảm dao động và tối ưu thời gian di chuyển
2. Xây dựng bộ điều khiển trượt kết hợp với bộ quan sát trạng thái mở rộng (SMC-ESO) và trượt cải tiến dựa trên FTESO (ISMC-FTESO) cho cầu trục 5DOF nhằm nâng cao hiệu năng của hệ thống (đảm bảo tính ổn định, bám quỹ đạo và chống rung)
3. Xây dựng bộ điều khiển LMPC có kết hợp với quan sát mở rộng FTESO cho hệ cầu trục 5DOF đảm bảo tính ổn định của hệ kín dựa trên SMC.
 
Nội dung: Luận án bảo vệ cấp Đại học Bách khoa Hà Nội (xem tại đây)

Name of dissertation: Integrated motion planning, trajectory tracking, and payload sway reduction for underactuated crane systems
            Field of study: Control Engineering And Automation. Code No: 9520216
            Name of PhD. student: Bui Thi Khanh Hoa.
            Advisors:                      1. Assoc. Prof. Dr. Nguyen Tung Lam
                                                 2. Assoc. Prof. Dr. Nguyen Danh Huy
            Training Institution: Hanoi University of Science and Technology
Summary of new contributions of the Dissertation

1. The reference trajectory of the payload is formulated by considering the crane system as a differentially flat system with constraints on the swing angle
2. Sliding Mode Control based on Extended State Observer and Improved Sliding Mode Control based on FTESO are developed to enhance the system’s performance. To maintain the system's stability and adjust the crane's operation to follow the reference trajectory
3. The LMPC integrates system constraints within the control design, and the ISMC condition is enforced as a rigorous requirement to guarantee global closed-loop system stability.